RaspberryPiを用いた物体検出の実装と救助ロボットとの統合

発表キーワード

物体検出

自律移動ロボット

災害救助ロボット

自律移動ロボットの国際競技会であるロボカップジュニア・レスキュー部門では、被災環境を模したフィールド上で要救助者を探索・救助する自律ロボットの性能が競われる。要救助者を画像から識別する認識処理の重要性が指摘される一方、搭載可能な計算資源は限定的で、限られた性能の中でリアルタイムに物体検出を行うことが課題となっている。本研究では、Raspberry Pi上に軽量物体検出モデルを実装し、搭載カメラから取得した映像ストリームに対するリアルタイム推論を行うことで、要救助者のクラス情報および位置座標を取得する。得られた情報を制御パラメータに変換し、シリアル通信を介して下位のモータ制御マイコンへ伝達することで、フィールド上を自律的に探索・救助するロボットを構築した。計算資源に制約のあるエッジ環境上での認識処理に関する本研究の知見は、実際の災害現場で運用される救助ロボットの開発にも資するものと考える。